Thailand, Burma (sekarang Myanmar), Malaysia, Laos, Vietnam dan Kamboja (dengan Singapura dimasukkan kemudian) adalah negara-negara pelopor. Mereka setuju untuk mengadakan ajang ini dua tahun sekali. Selain itu dibentuk juga Komite Federasi SEAP Games.
SEAP Games pertama diadakan di Bangkok dari 12 sampai 17 Desember 1959, diikuti oleh lebih dari 527 atlet dan panitia dari Thailand, Burma, Malaysia, Singapura, Vietnam dan Laos yang berlaga dalam 12 cabang olahraga.
Pada SEAP Games VIII tahun 1975, Federasi SEAP mempertimbangkan masuknya Indonesia dan Filipina. Kedua negara ini masuk secara resmi pada 1977, dan pada tahun yang sama Federasi SEAP berganti nama menjadi Southeast Asian Games Federation (SEAGF), dan ajang ini menjadi Pesta Olahraga Negara-Negara Asia Tenggara. Brunei dimasukkan pada Pesta Olahraga Negara-Negara Asia Tenggara X diJakarta, Indonesia, dan Timor Leste di Pesta Olahraga Negara-Negara Asia Tenggara XXII di Hanoi, Vietnam.
